机械手由结构框架、X轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜等组成。
其中：
1、结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至相应的高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
2、X轴组件、Z轴组件，两个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1）、结构件通常由铝型材或方管，矩形管等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2）、导向件，常用有直线导轨，V型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3）、传动件，通常有电动，气动，两种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4）、传感器检测元件，通常两端采用U型光电开关作为电气限位，当移动组件移动至两端U型光电开关处时，系统报警；除了电气限位外，还有固定机械限位，以防止电气限位失灵，对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器，用于原点的搜索。
5）、机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3、工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
4、控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过桁架专用控制器（如：PLC，运动控制等）实现，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行，完成X，Z两轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
